這次我們則繼續分享有關機器人抓手夾具的幾項專利，看看都有哪些創新設計內容：

一 智能化的機器人抓手夾具

1.針對問題

現有碼垛機器人若在同一垛板上碼垛規格大小不同的工件時，可能會碰撞或損壞旁邊的工件，同時抓手存在適用范圍小，精度與自動化程度不高的問題。

圖1 機器人抓手夾具

1.主架 2、3.帶齒傳動桿 4.伺服電機 5.活動板 6.連接塊A 7.夾板 8.壓塊 9.影像控制系統 10.螺桿 11.活動板 12.連接塊 13.夾板 14.齒輪 15.氣缸 16.外花鍵螺母 17.內花鍵套

2.技術方案

設計智能化的機器人抓手夾具如圖1，采用影像系統識別工件的大小，應用伺服電機調整夾板之間的距離。整體包括主架、氣缸、兩塊夾板和伺服電機，夾板用于夾持工件，其特征在于由影像控制系統和調整夾具距離的機構，影像控制系統對工件大小進行識別，并控制伺服電機。調整夾板距離的機構由氣缸、兩帶齒傳動桿、兩塊活動板、齒輪組成，齒輪與兩帶齒傳動桿嚙合，氣缸連接其中一塊活動板。帶齒傳動桿的一端通過直線軸承連接一塊活動板，另一端固定在另一塊活動板上，活動板分別與兩塊夾板連接。

圖2 夾具側視圖

1.主架 4.伺服電機 5.活動板 15.氣缸

3.技術特點

此夾具的夾板可根據抓取工件的形狀設計成圓弧形或方形，影像控制系統能自動識別工件的規格大小，可在同垛板上碼垛不同規格的工件；由于有微調夾板機構，有效地防止抓手夾具卸下工件時碰撞或損壞旁邊的工件；體積小，結構簡單，精度高，可應用于各行業的工件抓取。

圖3 主架內部結構圖

2、3. 帶齒傳動桿 14.齒輪

二 碼垛夾具及機器人

1.針對問題

目前人工碼瓶形式與運輸不僅勞動力密度大，生產節拍慢，成本高，且功能單一僅適用單個或多個空瓶的碼垛，對于空瓶的包材如層隔板、頂板或垛板等，需要另外設置夾具來運輸或者通過人工搬運，大大提高了成本與操作成本。

圖4 碼垛夾具主視圖

10.安裝板 20.夾瓶組件 210.手指氣缸 222.安裝部 224.夾瓶部 230.第二夾瓶板 232.安裝部 234.夾瓶部 240.防滑件 30.吸板組件 310.伸縮氣缸 320.承重板 330.吸盤 340.連接管 40.吸板限位件 50.夾瓶限位件100.連接法蘭 200.瓶子 300.包材

2.技術方案

針對現有技術的缺陷，設計一種碼垛夾具及機器人如圖4，包括安裝板、夾瓶組件、吸板組件。夾瓶組件設置在安裝板的下表面上；吸板組件包括至少兩個伸縮氣缸，分別設置在安裝板的兩側，每側的伸縮氣缸底端設置有承重板，承重板上設置有至少一個吸盤。

圖5碼垛夾具側視圖

20.夾瓶組件 30.吸板組件 310.伸縮氣缸 330.吸盤 340.連接管100.連接法蘭

吸板組件包括四個伸縮氣缸，安裝板兩側分別安裝兩個伸縮氣缸，同一側的兩個伸縮氣缸底端通過同一塊承重板連接，一塊承重板上設置有三個吸盤，吸盤通過連接管與承重板連接，連接管上設有反彈彈簧。

圖6 局部放大圖

222.安裝部 224.夾瓶部 230.第二夾瓶板 232.安裝部 234.夾瓶部 240.防滑件

3.技術特點

上述碼垛夾具及機器人，通過安裝板下表面的夾瓶組件，實現對瓶子的夾取，控制安裝板兩側的伸縮氣缸伸出，通過承重板上的吸盤吸住包材表面，實現對包材的夾取，由于伸縮氣缸帶動吸盤伸出夾瓶組件的高度范圍，能有效避免吸取包材時與夾瓶組件干涉，比現有技術結構簡單，不僅能適用瓶子的碼垛，而且能適用包材的運送，節約成本與占地空間。

圖7 夾取示意圖

圖8 吸取示意圖