球銷/球頭加工車床機械手，本案例是我司為某汽車零部件制造商設計的球銷/球頭/轉向拉桿等汽車零部件加工車床上下料機械手。

 球銷/球頭加工車床機械手項目介紹

   兩臺車床+1套機械手為一個自動化加工單元。一臺車床車桿部，另一臺車床車球頭，機械手配備翻轉臺，實現球銷/球頭的端面翻轉加工。車床自動上下料機械手采用一拖二桁架機械手，料倉采用點陣式料倉。機械手控制系統根據數控車床的加工節拍，裝夾時間等因素，設置機械手的最優運行規則及各種安全保護裝置，以保障設備的安全、穩定運行。

    以上為車床機械手布局說明，球銷/球頭的加工工藝：車桿部→翻轉端面→車球頭。以下為加工件和加工圖紙

球銷/球頭加工車床機械手手爪設計說明

手臂手爪結構設計：

根據工件形狀，機床外夾工件，機械手卡爪設計為外夾形式。手爪氣缸選用二爪定心氣缸，保證上料時工件與主軸的重復定位精度，具體結構如下圖所示。

手臂手爪工作流程：

機械手臂安裝1套180度旋轉氣缸與2套手指氣缸。其中A卡爪先從料倉抓取出1個毛坯件送至車床內，B卡爪將加工好工件從車床主軸夾具上取下，然后旋轉氣缸旋轉180度，機械手氣動吹屑將車床主軸與夾具上的殘屑吹干凈，然后A卡爪負責將毛坯件精準的裝夾在車床主軸夾具上，最后機械手臂退出數控車床，將完成工件送至點陣料倉空位，完成一個工作循環。 

球銷/球頭加工車床機械手料倉設計說明

料倉：根據產品的特點，本方案采用1軸伺服驅動點陣式料倉，如下圖所示。點陣料倉定位精準，經濟適用，料倉上放置卡式料盤。毛坯通過工件外圓與料盤的V型塊定位，每個料倉初步設計裝120個工件，一次上料可持續加工1小時以上。

工作原理：料倉底部安裝伺服電機1套。機械手臂根據控制系統信號從料倉中取走一個毛坯件加工，加工完成后產品放回成品料倉位置，直至加工完當排毛坯件，伺服電機驅動料盤往前行程一定距離，將后面一排毛坯件送至機械手取料位置，如此重復，直至整盤毛坯件完成加工后，重新放置新的毛坯件即可。

機械手動作時間說明

機械手配置表

球銷/球頭加工車床機械手案例圖片